自动操控体系的规划--操控器极点装备办法

发布时间：2025-04-15 19:34:28 | 作者: 半岛在线登录官网

  前面介绍了使用根轨道法和频率特性法对体系来进行校对。事实上，假如已知体系的模型或传递函数，经过引进某种，使得闭环体系的极点能移动到指定的方位，然后使体系的动态功能得到必定的改进。这种办法称为

  例6－12 有一操控办理体系如图6－38，其间，要求规划一个操控器，使体系安稳。

  （2）在操控目标前串联一个一阶惯性环节， c0，则闭环体系极点：

  明显，当，时，体系能安稳。但此对参数 c 的挑选依赖于 a 、 b 。因此，可挑选操控器， c 、 d ，则有特征方程：

  本例因为原开环体系不安稳，因此不能经过简略的零极点相消方法来进行操控器的规划，其原因首要在于操控器的参数在详细完成中无法那么精确，然后或许会引起校对后的体系仍不安稳。

  要求规划一串联校对设备Gc(s) ，使校对后体系的静态速度差错体系，闭环主导极点在处。

  解：首要，经过校对前体系的根轨道不难发现，如图6－39所示，其主导极点为：

  该校对设备与例6－7中由超前设备获取的校对设备成果根本相同，阐明成果是正确的。

  在matlab中，亦有相应的指令可进行极点装备，首要有三个算法可完成极点装备算法：Bass-Gura算法、Ackermann算法和鲁棒极点装备算法。这些算法均以状况空间进行表征，经过设定希望极点方位，获取状况反应矩阵K。下面经过示例介绍其间的一种算法。