【48812】伺服体系动态规划

发布时间：2024-08-02 15:41:50 | 作者: 半岛在线登录官网

  • (2) 安稳性裕量 • 在体系开环频率特 性中引进一个安稳性 裕量来衡量体系的相 对安稳性。 • 相位裕量

  • • • • 4. 体系的校对 依照校对设备在体系中的联接办法，可把校 正分为串联校对和并联校对。 (1) 串联校对 校对设备串联在前向通道中称为串联校对。 如图所示，串联校对设备一般都放在前向通道 的前端，以减小功率耗费。

  • 1. 对数频率特性曲线（Bode图） • Bode图前言对数幅频特性曲线和对数相频特性曲 线，两者的横坐标即频率坐标是按频率的对数（以 10为底）进行分度的，所以对频率来讲，横坐标是 不均匀的。在横坐标上，角频率普通倍数常用频程 表明。所谓频程是指高频与低频频率比的对数，因 为lg10=1，因而角频率普通10倍，在横坐标上的距 离相差1个单位，即横坐标上的每等分格叫做一个10 倍频程，以dec(decade)表明。

  对数频率安稳性判据是用开环频率特性曲线来 判别体系闭环的安稳性，这在实践工程中是很有 实用价值的。 • (1) 对数频率安稳判据 • 用开环频率特性判别体系闭环安稳的条件为

  (2) 并联校对 按校对环节的并联办法，并联校对可分为反应校对和 顺馈校对。下图所示反应校对是从体系某一环节的输出中取 出信号，通过校对网络加到该环节前面某一环节的输入端， 并与那里的输入信号叠加，然后改动信号的普通规则，完成 对体系校对的意图。使用比较多的是对体系的部分环节树立 部分负反应。

  下图所示顺馈校对是从输入(前言搅扰)测取信 号，通过校对网络，再加给体系的回路，以此来完成 对体系校对的意图。

  • 剖析、规划伺服体系的办法最重要的包括时域法和频 域法， • 在时刻领域中，使用解微分方程和根轨道法来 研讨控制体系功能的办法，总称为时域法。 • 频率响应(频率特性)是体系在遭到不同频率的 正弦信号作用时，描绘体系的稳态输出和输入间 联系的数学模型，它即能反映体系的稳态功能， 一起也包括了体系的动态功能。其长处是不需要 把输出量普通全过程计算出来，就能剖析体系中 各个参量与体系功能的联系，在工程实践中使用 广泛。