欢迎您来到半岛在线登录官网
发布时间：2024-08-01 07:02:43 | 作者: 半岛在线登录官网
4.1 动态规划准则 4.1.1 动态规划概述 4.1.2 体系质量与体系特性 4.2 期望特性的制作 4.2.1 用Bode图剖析的要求条件 4.2.2 简略Bode图剖析 4.2.3 期望特性的制作 4.3 补偿环节传递函数的求取 4.3.1 串联补偿环节传递函数的求取 4.3.2 负反应补偿的规划 4.3.3 下降灵敏度的规划 4.3.4 前馈补偿环节传递函数的求取 4.3.5 Ⅱ型体系的规划 4.4 补偿设备的完成 4.4.1 直流补偿设备的完成
4.1 动态规划准则 4.1.1 动态规划概述 4.1.2 体系质量与体系特性 4.2 期望特性的制作 4.2.1 用Bode图剖析的要求条件 4.2.2 简略Bode图剖析 4.2.3 期望特性的制作 4.3 补偿环节传递函数的求取 4.3.1 串联补偿环节传递函数的求取 4.3.2 负反应补偿的规划 4.3.3 下降灵敏度的规划 4.3.4 前馈补偿环节传递函数的求取 4.3.5 Ⅱ型体系的规划 4.4 补偿设备的完成 4.4.1 直流补偿设备的完成
1、影响体系稳态精度的重要的要素是开 环增益K和包括积分环节的数目，即稳 态精度首要依据体系低频段特性。 2、影响体系过渡进程质量的重要的要素 是体系开环幅频特性中频段的方位和 形状，它们都与体系的开环增益和开 环 零 极点 的 散布 状 况特 有 关 。 σ%与 中频段长度有关，ts与ωc的巨细有关。
4.1 动态规划准则 4.1.1 动态规划概述 4.1.2 体系质量与体系特性 4.2 期望特性的制作 4.2.1 用Bode图剖析的要求条件 4.2.2 简略Bode图剖析 4.2.3 期望特性的制作 4.3 补偿环节传递函数的求取 4.3.1 串联补偿环节传递函数的求取 4.3.2 负反应补偿的规划 4.3.3 下降灵敏度的规划 4.3.4 前馈补偿环节传递函数的求取 4.3.5 Ⅱ型体系的规划 4.4 补偿设备的完成 4.4.1 直流补偿设备的完成
从Bode图上看：体系稳态差错与 20lgW(jω) 低频段渐近线的斜率(型)及它 (或延长线处的分贝数有关。
以开环幅频特性A和幅 角Φ为坐标，折算到对 数坐标上去，横坐标为 Φ，纵坐标为20lgA构 成Nichols平面。
的值越大， Φ ( j ω r ) 越挨近1，那么稳态 差错就越小。因为ω r 一般为低频，所以 看20lgW(jωr)低频段分贝数。
4.1 动态规划准则 4.1.1 动态规划概述 4.1.2 体系质量与体系特性 4.2 期望特性的制作 4.2.1 用Bode图剖析的要求条件 4.2.2 简略Bode图剖析 4.2.3 期望特性的制作 4.3 补偿环节传递函数的求取 4.3.1 串联补偿环节传递函数的求取 4.3.2 负反应补偿的规划 4.3.3 下降灵敏度的规划 4.3.4 前馈补偿环节传递函数的求取 4.3.5 Ⅱ型体系的规划 4.4 补偿设备的完成 4.4.1 直流补偿设备的完成
稳态差错不只与输入信号的方式和巨细有 关，还与体系开环增益K的巨细和包括积分 环节的数目有关。 ♣ 从频率响应特性来看，与20lgW(j ω)低 频段渐近线斜率及它（或渐近线处 的分贝数有关。 ♣ 关于正弦输入：稳态差错与ω=ωr时 20lgW(jωr)的分贝数有关，即低频段 20lgW(jωr) 的 分 贝 数 相 关 。
4.1 动态规划准则 4.1.1 动态规划概述 4.1.2 体系质量与体系特性 4.2 期望特性的制作 4.2.1 用Bode图剖析的要求条件 4.2.2 简略Bode图剖析 4.2.3 期望特性的制作 4.3 补偿环节传递函数的求取 4.3.1 串联补偿环节传递函数的求取 4.3.2 负反应补偿的规划 4.3.3 下降灵敏度的规划 4.3.4 前馈补偿环节传递函数的求取 4.3.5 Ⅱ型体系的规划 4.4 补偿设备的完成 4.4.1 直流补偿设备的完成
1、体系中频段特性有必要为-20dB/dec， 才干确保体系相角裕量γ≥1/sinMp 2、体系中频段特性沿纵坐标的上下跨度 应不小于 LM和Lm边界。 3、为减小σ%，能连续中频段特性 -20dB/dec的长度，尤其是上部的长度。
在Nyquist平面上，与W（jω)曲线相切的 M圆值，便是体系的谐振峰值Mp。由图 可见，要使超调量小，则需相角裕量γ 大。每个M圆所要求的最大相角贮量
4.1.2 体系质量与体系特性 体系质量：衡量体系作业质量好坏并变成 可以计量的质量目标。
稳态质量目标：稳态精度。 动态质量目标（过渡进程） ♣ 最大超调量σ% ♣ 过渡进程时刻t s ♣ 振动次数N
从 N i c h o l s 平面 M 圆族可以精确的看出 ，它们正好对应系 统开环对数幅频特性 L ( ω) = 2 0 l g W ( j ω) 与 0 d B 相交 的中频段。从图上可见，为确保体系有满足的 相角裕量γ，体系中频段的斜率有必要是 -20dB/dec ，
留意：此定理的条件是sE(s)在s平面虚轴上和 右半平面上无极点，即体系有必要是渐进安稳的！
动态规划过程 制作期望特性 规划校对环节 将校对环节有用的连接到体系中
条 件 ： 线性体系：单位反应，最小相位体系 非线性体系：可用简略的描绘函数法表达
体系特性与稳态精度的联系 稳态精度：用稳态差错的数值来衡量。 稳态差错的求解： r c e
